ΣΥΣΤΗΜΑΤΑ ΑΥΤΟΜΑΤΟΥ ΕΛΕΓΧΟΥ (0813.7.011.0)

Ο έλεγχος μηχανών, εγκαταστάσεων και διεργασιών είναι βασικό στοιχείο της επιστήμης και τεχνολογίας της Μηχανολογίας. Στόχος του προχωρημένου αυτού μαθήματος της κατεύθυνσης Ρομποτικής – Μηχατρονικής, είναι το να δώσει στον φοιτητή τις απαραίτητες γνώσεις ελέγχου καθώς και την τεχνολογία που είναι απαραίτητη προκειμένου να σχεδιάσει, να αναλύσει την λειτουργία, να προσομοιώσει και εν τέλει να υλοποιήσει «απαιτητικά» συστήματα ελέγχου κλειστού βρόχου.

Η ύλη του μαθήματος περιλαμβάνει: Εισαγωγή, ιστορική αναδρομή, χαρακτηριστικά παραδείγματα συστημάτων ελέγχου κλειστού βρόχου από την βιομηχανία, τις εγκαταστάσεις και τις μηχανές. Μαθηματικά μοντέλα φυσικών συστημάτων. Συναρτήσεις μεταφοράς. Εξισώσεις κατάστασης. Ανάλυση μεταβατικής απόκρισης. Ευστάθεια γραμμικών συστημάτων. Βασικές δράσεις ελέγχου. Ανάλυση των βασικών δράσεων με τη βοήθεια του τόπου των ριζών. Απόκριση συχνότητας. Αναφορά, συνοπτική παρουσίαση αναπαράστασης συστημάτων ελέγχου στο χώρο κατάστασης : Ανάδραση μεταβλητών κατάστασης. Βέλτιστος έλεγχος. Αναφορά σε άλλες προσεγγίσεις ελέγχου : Ασαφής λογική, νευρωνικά δίκτυα, γενετικοί αλγόριθμοι.

Στο εργαστηριακό μέρος του μαθήματος οι φοιτητές : Σχεδιάζουν και προσομοιώνουν την συμπεριφορά συστημάτων  κλειστού βρόχου με την βοήθεια κατάλληλων εργαλείων (π.χ. Simulink). Υλοποιούν σύστημα κλειστού βρόχου ελέγχου ταχύτητας και θέσης (σερβομηχανισμό).