Βιομηχανική Ρομποτική (Χειμερινό Εξάμηνο) και Έλεγχος Ρομποτικών Συστημάτων (Εαρινό Εξάμηνο)

-Χρήση των ρομπότ στην βιομηχανία

-Βασικές ρομποτικές αρθρώσεις και βαθμοί ελευθερίας

-Ρομπότ ανοικτής κινηματικής αλυσίδας

-Βασική δομή ρομποτικού βραχίονα

-Παράμετροι που καθορίζουν την γεωμετρική διαμόρφωση του ρομποτικού βραχίονα

-Γενικευμένες συντεταγμένες

-Γενικευμένες συντεταγμένες και βαθμοί ελευθερίας του βραχίονα

-Συντεταγμένες δράσης του άκρου και βαθμοί ελευθερίας του άκρου

-Πλεονασμός στους ρομποτικούς βραχίονες

-Προσανατολισμός με τοπική παραμετροποίηση

-ΒΑΣΙΚΕΣ ΓΩΝΙΕΣ (Στροφές)

-Γωνίες Euler

-Η συνάρτηση Arctan2(y,x) ή Atan2(y,x)

-Υπολογισμός των γωνιών α, β, γ αν ξέρουμε τον πίνακα στροφής

-Ιδιάζον σημείο όταν β=(±) 90ο

-Υπολογισμός των γωνιών α, β, γ από τον πίνακα στροφής

-FROM CRAIG’S BOOK

-Γωνία στροφής γύρω από ισοδύναμο άξονα (θεώρημα του EULER)

-Κινηματική

-Σύνδεσμοι και αρθρώσεις

-Περιγραφή συνδέσμου «i»

-Σχετική θέση συνδέσμου «i» με τον γειτονικό του «i-1»

-Τοποθέτηση πλαισίων στους συνδέσμους

-Τοποθέτηση πλαισίου στο σύνδεσμο της σταθερής βάσης (Πλαίσιο βάσης {0})

-Το ευθύ κινηματικό πρόβλημα  για Επίπεδο Bραχίονα 3 περιστροφικών αρθρώσεων

-ΥΠΑΡΞΗ ΠΟΛΛΑΠΛΩΝ ΛΥΣΕΩΝ ΚΑΙ ΕΠΙΛΟΓΉ ΚΑΤΑΛΛΗΛΗΣ ΛΥΣΗΣ;

-Αριθμός λύσεων σε βραχίονα με 6 περιστροφικές αρθρώσεις

-Η Αλγεβρική λύση με το μάτι του γεωμέτρη

-Μέθοδοι επίλυσης του αντίστροφου κινηματικού προβλήματος σε απλούς βραχίονες

-Αντίστροφη κινηματική λύση του επίπεδου βραχίονα με 3  περιστροφικές αρθρώσεις

-Μέθοδος της κινηματικής αποσύζευξης

-Αντίστροφο κινηματικό πρόβλημα για το PUMA 560

-Αντίστροφη Ιακωβιανή και ταχύτητες αρθρώσεων

-Σχέση Ιακωβιανής, δυνάμεων και ροπών

-Forward Kinematics

-Stanford Scheinman Arm

-Stanford Scheinman Arm Jacobian

-Introduction

-Lagrange-Euler Dynamics

-Manipulator Dynamics

-Derivation of Manipulator Dynamics

-Force, Inertia, and Energy

-Lagrange’s Equations of Motion

-Dynamics of a Two-Link Polar Arm

-How to Install COSIROP

-Dongle (Hardlock)

-Uninstallation

-How to Prepare Robot Programming with COSIROP

-How to Work with the RCI Explorer

-How to Establish a Connection to the Robot Drive Unit

-How to Check the Robot Type

-How to Write a Robot Program

-How to Create a Position List Using the Robot

-How to Check the Syntax of your Program

-How to Exchange Programs and Position Lists with the Robot

-Downloading a program

-Downloading a position list

-Uploading a program

-How to Debug a Robot Program

-How to Start and Stop a Robot Program

-How to Load a Robot Program into a Slot

-How to Monitor running Robot Programs

-How to Monitor Variable Values

-How to Monitor Robot States

-How to Send Commands to the Robot

-How to Change Parameter Values

-How to Check the latest Error Messages

-How to Backup your Robot Controller

-How to Import MELPRO Projects

-How to Learn about Changes in Version