Παρουσίαση/Προβολή

Μαθησιακοί στόχοι

Το μάθημα συνιστά την εισαγωγή στη ρομποτική βιομηχανικών βραχιόνων τύπου ανοικτής κινηματικής αλυσίδας. Η ύλη του μαθήματος στοχεύει στην εισαγωγή των φοιτητών στην επίλυση του ευθέους και του αντιστρόφου κινηματικού προβλήματος – θέσης και ταχύτητας – τυπικών βιομηχανικών ρομποτικών βραχιόνων. Αρχικά γίνεται εισαγωγή στη γεωμετρία του χώρου και περιγράφονται οι πίνακες ομογενών μετασχηματισμών. Στη συνέχεια διδάσκεται ο αλγόριθμος τοποθέτησης συστημάτων συντεταγμένων κατά Denavit-Hartenberg, η συμπλήρωση του αντίστοιχου πίνακα παραμέτρων, και η ολοκλήρωση της επίλυσης του ευθέους κινηματικού προβλήματος θέσης και προσανατολισμού του άκρου εργασίας του ρομποτικού βραχίονα.

Στη συνέχεια διδάσκεται η επίλυση του αντιστρόφου κινηματικού προβλήματος θέσης με χρήση γεωμετρικών, αναλυτικών και υπολογιστικών μεθόδων. Τέλος, διδάσκεται η επίλυση του ευθέους και του αντιστρόφου κινηματικού προβλήματος ταχύτητας με χρήση της Ιακωβιανής.

Με την επιτυχή ολοκλήρωση του μαθήματος ο φοιτητής / τρια θα είναι σε θέση να:

• Υπολογίσει τις συντεταγμένες οποιουδήποτε σημείου ή/και στερεού στο χώρο με χρήση των κατάλληλων πινάκων ομογενών μετασχηματισμών.

Αναλύσει κινηματικά – πρόβλημα θέσης και ταχύτητας – οποιοδήποτε βιομηχανικό βραχίονα τύπου ανοικτής κινηματικής αλυσίδας (ευθύ και αντίστροφο κινηματικό πρόβλημα).

Τρόπος διδασκαλίας

Μικτή διδασκαλία

Στοιχεία μαθήματος

• Αριθμός Εκπαιδευόμενων: 1
• Αριθμός Μαθημάτων: 13
• Χρόνος Μαθήματος: 65
• Χρόνος στο σπίτι: 85
• Συνολικός χρόνος: 150