%LAB4_Askisi1
clc;  clear all; close all
 fprintf('Πολικος Επιπεδος Βραχιονας\n\n');
a=1;
while a==1
    
fprintf('(1)Επίλυση του ευθύ κινηματικού προβλήματος\n');
fprintf('(2)Επίλυση του αντιστροφου κινηματικού προβλήματος\n');
fprintf('(3)Απεικονιση του χωρου εργασιας\n');
fprintf('(4)Τελος προγραμματος\n\n');

select=input('Τι θελεις να γινει;\n');
switch select
    case 1 
        fprintf('ΕΠΕΛΕΞΕΣ ΤΟ ΕΥΘΥ ΚΙΝΗΜΑΤΙΚΟ ΠΡΟΒΛΗΜΑ\n');
            th=input('Δώσε τιμή για την περιστροφική άρθρωση (σε deg):');
        theta=th*pi/180;% Αναγωγη deg σε rad
              d=input('Δώσε  τιμή  για την πρισματική άρθρωση (σε cm):');
        
    	px=d*cos(theta);
    	py=d*sin(theta);
    	fprintf('Οι συντεταγμενες του ακρου ειναι:\n');
    	fprintf(' px=%6.2f cm\n py=%6.2f cm\n',px,py)

    	line([0 px],[0 py],'linewidth',5)
    	hold on 
    	plot(0,0,'ko','linewidth',15)
    	grid on
    
    case 2
        fprintf('ΕΠΕΛΕΞΕΣ ΤΟ ΑΝΤΙΣΤΡΟΦΟ ΚΙΝΗΜΑΤΙΚΟ ΠΡΟΒΛΗΜΑ\n');
        pxd=input('Δώσε τιμή για το px του ακρου (σε cm):');
        pyd=input('Δώσε τιμή για το py του ακρου (σε cm):');
        
        thetad=atan2(pyd,pxd);
             thd=thetad*180/pi;
               d=sqrt(pxd^2+pyd^2);
        fprintf(' theta=%6.2f deg\n d=%6.2f cm\n',thd,d);
        
    case 3
      fprintf('ΕΠΕΛΕΞΕΣ ΤΗΝ ΠΡΟΒΟΛΗ ΤΟΥ ΧΩΡΟΥ ΕΡΓΑΣΙΑΣ ΤΟΥ ΒΡΑΧΙΟΝΑ\n');
        for k=0:.1:2*pi
            for d=10:1:20;
            px=d*cos(k);
            py=d*sin(k);
            plot(px,py,'.')
            hold on
            end
        end
         axis equal
            
    case 4
        a=0;
end

end
